根据清远市桥检车出租车上部工作装置的结构，可将其分为两类：折叠臂式桥梁检测车以及桁架式桥梁检测车。
　　（一）折叠臂式桥梁检测车
　　折叠臂式桥梁检测车也称吊篮式桥梁检测车、臂架式检测车。此种检测车结构简单、操作方便，且较灵活，甚至还能够进行高空作业，较少受到桥梁结构的制约。
　　二）桁架式桥梁检测车
　　桁架式桥梁检测车与折叠臂式桥梁检测车不同，桁架式桥梁检测车采用了面积更大，工作更稳定的通道式工作平台。与吊篮式工作平台相比，通道式工作平台的承载力得到了大幅提升，与桥梁的接触面积也得以扩大，使工作人员能够方便的在桥面与工作平台间往返，若加装升降装置，则可大幅增加工作平台的下桥深度，加大工作的范围。
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